L'histoire et l'évolution de la cité sont fortement liées au château du Puy du Fou, situé sur la commune des Epesses, terre d'accueil du spectacle cinéscénique mondialement connu.
A quelques centaines de mètres de l'actuel château Renaissance, les vestiges d'un premier château fort médiéval sont toujours bien visibles.
Très vite, il se forme au XII et XIII ème siècles, à proximité de ce château, une agglomération appelée Bourg-Bérard, composée de laboureurs, d'artisans, ainsi que de serviteurs et soldats du château.
Mais par la suite, les Seigneurs du Puy du Fou voulurent éloigner cette population et firent construire (vers l'an 1400), à l'emplacement de l'actuelle cité des Epesses, près de la chapelle Saint Jean et de l'église paroissiale en partie existante, un grand nombre d'habitations, pour y loger les habitants de Bourg-Bérard.
Après la destruction du château médiéval par les troupes anglaises pendant la guerre de Cent Ans, vint la construction de l'actuel château Renaissance, ainsi que de l'agrandissement de l'église des Epesses (1600-1620).

1789, nous en sommes à la période révolutionnaire qui comme partout dans le bocage, exactions, pillages, massacres surtout en 1793/1794 avec le déferlement des colonnes infernales notamment la quatrième commandée de Turreau.
Le 26 janvier 1793 une colonne vint spécialement de Cholet pour "révolutionner" la commune des Epesses.
Le château fut incendié cette année là, et seule l'aile gauche fut épargnée par le feu.

Le château qui y est encore visible a été classé monument historique en 1974.
Entre-temps, il a été mis aux oubliettes jusqu’au jour où le conseil général de la Vendée l’achète et le transforme en un écomusée.
Par manque de place et pour des raisons techniques et artistiques, cet écomusée a été reconstruit et s'appelle maintenant "L'historial de la Vendée".