De l'insécurité grandissante du moyen-âge, naquit la Féodalité.
Les populations apeurées se choisirent par voie élective, des chefs chargés de les diriger, de les défendre en cas de besoin.
C'était le plus brave, le plus intelligent, celui qui savait s'imposer.
Les comtes du Poitou confièrent le Comté d'Herbauges aux Vicomtes de Thouars.
Ces nouveaux seigneurs divisèrent leur Comté en Vigueries (juridiction administrative), taillèrent des Fiefs (domaine), puis des Châtellenies (Seigneurie) à leurs fidèles chevaliers.
Ce sont les Châtellenies de Parthenay, Bressuire, Argenton, Mortagne, Talmont, Pouzauges, Tiffauges, Apremont, Commequiers, les Essarts, La Garnache, La Roche-sur-Yon, et d'autres.
Ces nouveaux châtelains désignés par leur suzerain seront les successeurs de la vieille chevalerie Gauloise, annexée par les Romains.
Ces châtellenies étaient souvent composées de dix à trente paroisses.
Ces châtelains, souvent des cadets de la famille de Thouars, comme à Tiffauges, Mortagne, les Herbiers et vraisemblablement le Puy du Fou, au début de 1ère féodale ne possédaient pas de droits personnels sur le château qui leur était confié, ni sur la garnison qui l'habitait et qu'ils étaient chargés de commander.
Le château restait la propriété du vicomte de Thouars et du comte du Poitou, et jusque vers la fin du neuvième siècle.

Toutes les charges, terres, seigneuries et châtellenies importantes étaient données en viager, et n'étaient pas transmissibles.
Le châtelain placé là par le suzerain était considéré par lui comme un auxiliaire, un chef de garnison, et pouvait être révoqué à son gré.
Au début du 11ème siècle la succession aux fiefs était encore imparfaitement établie.
Le suzerain restait toujours maître de disposer du fief à la mort du vassal.
Les premiers châteaux bâtis, le furent pour se préserver des invasions normandes.

Dès la mort de Charlemagne, ils apparaissent sous la dénomination de "Roche" comme Rocheservière, Roche-Themer, Roche-sur-Yon, ou "Mothe" comme La Mothe-Achard, du nom de son occupant ou encore de "mur" comme Châteaumur.
Ensuite apparaissent les premiers donjons romans construits en pierre.
Ce seront des tours rondes, aux murs énormes comme la tour du "Vieil Puy du Fou".
Des donjons carrés ou rectangulaires, comme ceux des Herbiers, de Loudun, de Broue, en Charente, complétés souvent par des tourelles de communication aux angles, et des demi-tourelles formant contreforts au milieu, comme à Pouzauges, Tiffauges, Châteaumur.

Ces donjons, comme leurs prédécesseurs de bois, étaient entourés de plusieurs enceintes de murailles et de fossés remplis d'eau.
Ces enceintes renfermaient les magasins à vivres, les écuries pour animaux, les habitations des hommes d'armes et de leurs familles.
La tour centrale ou donjon était réservée au seigneur et à ses proches.
Souvent, en cas de siège, l'ensemble de la population du château s'y installait.
L'entrée, une étroite porte en plein cintre, se trouvait toujours à hauteur du premier étage, à cinq ou six mètres du sol.
On y accédait par une échelle retirée chaque soir.
Il faut voir l'entrée du donjon des Herbiers, qui se trouve dans un angle, face à l'avenue du Petit-Bourg.
Puis à partir des 11ème et 12ème siècles, on voit les seigneurs-châtelains concéder des terres à titre perpétuel à leurs chevaliers.
Ces concessions à titre perpétuel, comme les châtellenies, devinrent héréditaires à partir des douzième et treizième siècles moyennant le paiement du droit de mutation à la mort du vassal, versé au suzerain.
Ce furent d'abord les "Hébergements", puis de moindre importance, les "Manses" (parcelle agricole), puis les "Borderies" (exploitation agricole).

La composition était sensiblement la même.
Elles comprenaient une maison, des bâtiments d'exploitation, des terres labourables, des prés, une vigne.
Parfois un moulin sur un cours d'eau et un moulin à vent sur une hauteur.
Souvent il n'est pas rare d'y trouver une portion de forêt, pour le bois d'ouvrage et de chauffage.
Dans notre région proche des frontières du Poitou, d'Anjou et de Bretagne, ces petites seigneuries furent légion.
Il n'est pas rare d'en trouver une dizaine dans une paroisse moyenne, aux Herbiers une vingtaine.

En cas de guerre, les châtelains pouvaient ainsi mobiliser rapidement leurs vassaux.