Le terme "grue" apparaît pour la première fois au XVème siècle pour désigner un engin de levage.

Dans la Grèce et la Rome antiques, les cités se développent nécessitant des techniques plus efficaces et plus rapides pour construire des bâtiments publics, des édifices sacrés, les voies de transports, les ponts ou encore les ports.

Il faut dès lors démultiplier la force musculaire des hommes et des animaux à l’aide de systèmes mécaniques. C’est l’apparition des premiers engins de levage en bois, activés à la force des hommes ou des animaux.

Le matériel alors employé est très proche de celui de la marine : roues à cliquet, treuils, palans et moufles, engrenages à roues dentées…
Les chèvres à poulies est assemblée à partir de poutres assemblées en pointe avec un système de poulies démultipliant la force et permet de déplacer des charges que l'homme ne pourrait pas porter.
Certaines machines pouvaient élever jusqu’à 20 tonnes mais étaient limitée par la résistance des câbles. (Compter environ une tonne par câble, mais rien n’empêche de les multiplier).

La puissance de sortie dépendant uniquement du nombre de poulies pour un câble dans le palan.
Sur le modèle présenté, une corde de 4 cm de diamètre pouvait lever une charge de 9 tonnes.

Le pouvoir démultiplicateur de la force de cet engin, fait qu'un enfant aurait pu déplacer une charge de 1 tonne.